Il comune è attestato sin dal sec. XIII, quando Rinaldo, luogotenente di Federico II nel ducato di Spoleto e Marca di Ancona, concesse a Ripatransone la facoltà di distruggere le case, appropriarsi del territorio e deportare entro i propri confini gli abitanti dei castelli guelfi di Marano (oggi Cupra Marittima), S. Andrea, Cossignano, Massignano e Penne.
La distruzione coinvolse solo il castello di Penne grazie all'avvenuta pace tra le parti in lotta ottenuta dal pontefice Gregorio IX.
Nel 1251 Crescenzio di Guarnerio, già signore di Moresco poi di S. Andrea e suo nipote ricevevano formale promessa di protettorato da parte del Comune di Fermo. Nel 1258 S. Andrea, come Marano, venne conquistato da Manfredi. Nel 1297 il castello fu sottoposto a Gentile da Mogliano, signore di Fermo.
Nella "Descriprio Marchiae" del 1356 compare tra i castelli e le ville di Fermo. Nel sec. XVI figura tra i castelli di primo grado dello Stato di Fermo.
l Comune di Sant'Andrea fu inserito dal governo napoleonico, insieme al ricostituito Comune di Marano scorporato dallo Stato fermano, all'interno del Dipartimento del Tronto nel dodicesimo Cantone (quello di Ripatransone), in cui rimase fino alla definitiva restaurazione dello Stato pontificio nel 1815 (tra il 1809 e il 1815 sia Marano che Sant' Andrea furono uniti a Grottammare a seguito delle notevoli trasformazioni avvenute all'interno dell'assetto amministrativo del Distretto di Ascoli).
Nel periodo della Restaurazione fu appodiato del comune del Marano all'interno del Distretto di Fermo.
Nel 1860 il Comune di Marano veniva annesso al Regno d'Italia; nello stesso anno con la soppressione della Provincia di Fermo (R.D. del 22 dicembre) Marano passava a quella di Ascoli Piceno.
Il patriota Gregorio Possenti, eletto Sindaco all'indomani dell'Unità nazionale propose di mutare la denominazione del paese da Marano - al quale da qualche anno Sant'Andrea, che andava di giorno in giorno declinando fino a divenire disabitato, era stato accorpato definitivamente - a Cupra Marittima. La proposta fu avanzata dal Consiglio comunale il 24 agosto 1862: il 9 novembre dello stesso anno, con R.D. di Vittorio Emanuele II, Marano prese il nome di Cupra Marittima.
